19 世纪初，欧洲的工业革命蓬勃发展，自行车的起源可追溯至此。1817 年，德国发明家德莱斯发明了最早的自行车。他创造出一种有两个轮子和一个棘轮传动系统的木制人力驱动车辆。这种早期自行车很不稳定，骑行时需双手握住车把以保持平衡。

在后续的几十年间，自行车的设计持续进行改进与发展。1885 年，英国的罗伯特·威廉姆斯创造出了首个实用的自行车制动器，此发明让自行车变得更为安全。1888 年，法国人加里·拉图尔研发出了充气轮胎，这极大地提升了自行车的舒适性与速度。

20 世纪初，自行车开始变得普及起来，它成为了一种交通工具和娱乐方式。随着城市化进程的加快，自行车在许多人的上下班以及上学途中成为了首选。另外，自行车还被应用于军事、警察和邮政等公共服务的领域。

20 世纪中叶，汽车工业获得了发展。在此之后，在某些地区，自行车逐渐被汽车所取代。不过，在众多发展中国家，自行车依然是主要的交通工具，尤其在拥挤的城市以及农村地区。

近年来，环保意识有所提高，交通拥堵问题也愈发加剧。在此背景下，自行车再度成为人们关注的重点。许多城市着手建设自行车道，并且推出了共享自行车系统，以此鼓励更多人选择自行车作为出行的方式。与此同时，自行车在设计方面不断进步，材料也在持续改良，使得自行车变得更加轻便、舒适且耐用。