1861 年，法国的米肖父子进行了一项改装。他们在前轮上安装了能转动的脚蹬板。同时，车子的鞍座被架在了前轮上面。之后，他们把这辆车起名为“自行车”，并在 1867 年的巴黎博览会上将其展出，这让观众们大饱眼福。

这些“自行车”与我们现今的自行车存在诸多差别。1874 年才出现了真正具有现代化形式的自行车。英国人罗松独具匠心地在自行车上装上了链条和链轮，依靠后轮的转动来促使车子前行。即便如此，向前迈出了一步，但依然不够协调且不够稳定。

这些举措为自行车的大量生产和推广应用开辟了宽阔的道路。他被后人称作“自行车之父”。斯塔利设计的自行车车型和如今自行车的样子大致相同。

公路自行车：用来在平滑公路路面上使用的车种，由于平滑路面阻

自行车主要有多种类型，包括公路自行车、场地自行车、山地自行车、速降自行车、斜躺自行车、双人／多人自行车等。下面简单介绍几种常见的自行车：公路自行车的设计主要考量高速，其力相对较小，往往会使用可减低风阻的下弯把手，外胎较窄且为高气压低阻力的，挡位较高，轮径比一般的登山越野车都大。因为车架和配件不像山地车那样需要加强，所以公路自行车往往重量较轻，在公路上骑行时速度很快。车架无需加强且常采用简单高效的菱形设计，所以公路车是最为优美的自行车。